Od principata do dominata
Oktavijan Avgust bio je prvi rimski car. Uveo je principat: sebe je nazivao princeps, odnosno prvi građanin, a senat i konzuli i dalje su postojali, iako je stvarna vlast bila u njegovim rukama. Sa Avgustom počinje Pax Romana, dug period mira u kome su se razvijali gradovi, putevi i trgovina. Pod carem Trajanom, koji je osvojio Dakiju severno od Dunava, carstvo je imalo najveću teritoriju. U III veku nastupila je velika kriza: vojska je postavljala i zbacivala careve, novac je gubio vrednost, a odbrana granica je slabila. Krajem III veka Dioklecijan je uveo dominat, u kome car otvoreno vlada kao gospodar (dominus), i tetrarhiju, vlast četvorice vladara.
Hrišćanstvo u Rimskom carstvu
Hrišćanstvo je nastalo u I veku n. e. u Judeji, koja je tada bila pod rimskom vlašću. Zasniva se na učenju Isusa Hrista, a to učenje širili su apostoli, među kojima su najpoznatiji Petar i Pavle. Hrišćanstvo je jednobožačka religija; njegova sveta knjiga je Biblija, a o Isusu i apostolima govori Novi zavet. Sve do početka IV veka hrišćani su povremeno bili progonjeni, jer su odbijali da prinose žrtve caru i rimskim bogovima; progone su pokretali Neron posle velikog požara u Rimu 64. godine i Dioklecijan početkom IV veka. Milanskim ediktom 313. godine Konstantin Veliki i Licinije dali su slobodu veroispovesti hrišćanima i svima ostalima, a za vreme Teodosija Velikog, krajem IV veka, hrišćanstvo je postalo državna vera.
Podela carstva i pad Zapada
Konstantin Veliki, rođen u Naisusu (danas Niš), podigao je na istoku novu prestonicu Konstantinopolj, današnji Istanbul. Teodosije Veliki je 395. godine podelio carstvo između sinova na Istočno i Zapadno. Upadom Huna u Evropu 375. godine počinje Velika seoba naroda: pred Hunima su Goti prešli granicu carstva, a Zapadni Goti su 410. godine zauzeli i opljačkali Rim. Godine 476. germanski vojskovođa Odoakar zbacio je poslednjeg cara Zapada, Romula Avgustula. Istočno rimsko carstvo, koje kasnije nazivamo Vizantijom, trajalo je još skoro hiljadu godina, do 1453.